DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD PARA UNA ESTACIÓN DE TRABAJO DIDÁCTICA

Ortiz Mata, Alberto Batalla

Resumen


Este artículo se basa en el diseño y construcción de un robot manipulador o antropomórfico de cinco grados de libertad para una estación de trabajo con fines didácticos. El robot manipulador puede ser operado de manera local, desde la estación de trabajo y de manera remota mediante una aplicación móvil. El diseño constructivo se desarrolló usando herramientas CAD (Computer-Aided Design) y su control se realizó mediante programación desarrollada en software libre. Además, se presenta la descripción del modelo cinemático directo.

Palabras clave


Cinemática directa, grados de libertad, robot antropomórfico, robot manipulador.

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